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天津市新明昊睿科技：专业从事组合式自动化立体仓库、仓储货架、汽车工位器具、各种类型输送设备、防静电工作台、各种重型中型工作台、适合于各行业使用的钢托盘的制造、安装、调试。

 

确定仓库形式、作业方式和机械设备参数仓库的形式需要在调查入库货物品种的基础上确定。一般都采用单元货格式仓库，如果存储的货物品种单一或很少，而且货物批量较大，可以采用重力式货架或者其他形式的贯通式仓库。根据出入库的工艺要求(整单元或零散出入库)来决定是否需要堆垛拣选作业，如果需要拣选作业，再确定拣选作业的方式。在自动化立体仓库中还有一种作业方式常被采用，这就是所谓的自由货位方式处理好上述问题症结所在，就能在很多方面降低生产成本，从而提高生产的效率。AGV小车应用案例3同时AGV小车本身产品的质量必须过关，这也是关键。因此在AGV小车购置前，相关负责人务必要对AGV小车进行详细的了解，比如材质、精度、安全特性，还有就是一定要去实地考察。重型货架 1，重型货架千万不能超载：货品存放的每层重量不得超过货架设计的zui大承载。重型货架也不能太高或者太宽：货架的高、宽也是受限制的，卡板及货物的尺寸应略小于净空间99mm。 2，重型货架要防撞击：在搬运重型货架上货物的时候zui好不要人工搬运，可配置普通叉车、前移式叉车、三向叉车等各种型号叉车。叉车在运行过程中，应尽量轻拿轻放。 天津市新明昊睿科技

 

接触跳转功能，即Touch Skip Function。此功能是一个选项功能，和标准功能中的Skip Condition指令不同。标准功能中的Skip Condition指令，是在编程时设定一个条件，当机器人运动过程中满足这个条件时，会立刻跳转到程序其它行。而Touch Skip Function，用于监控任意多个轴的扰动扭矩，当任意轴的扰动超过了设置的阈值时，就会执行高速的跳转。使用此功能，可以避免机器人在位置干涉时出现碰撞报警，以保持运动的连续性。

当设置Touch Skip功能时，“SETUP/TOUCH SKIP”界面将会显示；使用该功能时，能够调用接触跳转子程序。

注意：当使用Touch Skip功能时，系统变量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必须为TRUE(默认值为FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不为TRUE，请设置为TURE，并重启。

 

货架总深度设计(即导轨长度)不宜过大，否则不可利用的上下“死角”会较大，影响空间利用。且坡道过长，下滑的可控性会较差，下滑的冲力较大，易引起下滑不畅、阻住，托盘货物的倾翻。为使托盘货物下滑至zui底端时不致因冲击力过大而倾翻，应在坡道zui低处设缓冲装置和取货分隔装置，因此设计、制造，安装难度较大，成本较高。天津市新明昊睿科技：专业从事自动化立体仓库、数字化车间、AGV小车搬运、汽车工位器具、物流自动输送线、电动拣货车、托运拣货车、模块化房屋箱角、金属包装箱、钢托盘的制造、安装、调试。因此了解AGV厂家与哪些知名企业有过合作，实施项目地点在哪里，进行就近考察也是非常有必要的。另外，坡度的大小还取决于托盘底的材质，对于木托盘，一般可取3.5～3.0；对塑料托盘，可取2.5～2.0；对于钢托盘可取2.0～1.5。在实际仓库设计时，坡度的zui佳选择应经过详细计算和实验后确定。 3、加设阻尼装置。为使下滑流畅，如坡道较长，为使托盘货物下滑至zui底端时不致因冲击力过大而倾翻，应在坡道zui低处设缓冲装置和取货分隔装置，因此设计、制造、安装难度较大，成本较高。 4、货架不宜过高。不管是何种货架类型仓库，可靠性和可操作性尤为重要，而重型式货架一般在6米以内，单托货物重量一般在1000KG以内，如果高度过高，单托货物过重，其可靠性和可操作性就会大大降低。

 

● 在“Sch.No.”中输出一个值，可改变条件的编号

● 针对每一个轴的扰动，可设置最大值、最小值和enable/disable

在上图中的设置中，J4轴的扰动最大值为3.50[A]，J5轴的扰动最大值为3.00[A]。也就是说，当机器人J4轴在运动过程中扰动扭矩达到3.50A时，触发Touch Skip条件，从而发生程序跳转，跳至后续程序的某一行，并中止当前运动指令。

进入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面，可观察扰动状态(如下图)。观察机器人运动过程中各轴扰动扭矩的最大值或最小值，并作为参考，来设置TOUCH SKIP界面设置合适的扰动值最大值或最小值(即阈值)。

 

仓储货架技术的应用：货架认为与原始的角钢货架相比较，现代物流仓储货架技术含量提升已是不言而喻。仅就其结构设计的合理性和安装的便捷程度表现出的优越性更是有目共睹。安全高效的应用：因其技术的大幅提升，使得和人货架在保证了绝*安全的前提下大大提高了仓储密度并使存取更加方便快捷。从而实现了高效率与安全性的完美结合。 仓储货架差异化的应用：考虑到用户需求的多样化，和人与货架在各类产品标准规格的基础上，更可以为客户度身定做更适合的非标产品以期达到zui完美的仓储效果。这样比较快能回收成本，并且可以节省在人力管理所消耗的精力，把这些精力可以利用于工厂下一步的自动化改造，使得生产利润最大化。防超高超宽：货架层高、层宽已受限制，卡板及货物的尺寸应略小于净空间100mm。 5、防头重脚轻：应做到高层放轻货，底层放重货的原则。 6、防撞击：叉车在运行过程中，应尽量轻拿轻放。 无论是使用哪种类型的仓库货架，它都有自己的寿命期，遵循货架的使用常识，使用过程中注意保养细节，就可以保持货架的长期使用了。天津市新明昊睿科技：专业从事自动化立体仓库、数字化车间、AGV小车搬运、汽车工位器具、物流自动输送线、电动拣货车、托运拣货车、模块化房屋箱角、金属包装箱、钢托盘的制造、安装、调试。

 

在TP程序中，Touch Skip的使用方法可以参考下面的例子：

1： CALL SETSKCOL(1，1) ；

2： CALL CLSKP_G1 ；

3： L P[1] 20mm/sec FINE ；

4： L P[2] 20mm/sec FINE Skip，LBL[1]，PR[1]=LPOS ；

5： MESSAGE[TOUCH] ；

6： END ；

7： LBL[1] ；

8： MESSAGE[NO TOUCH] ；

9： END ；

 

模块组合。模块组合分为人字形储运工装模块组合、插杆分区储运工装模块组合、平板分区储运工装模块组合、侧窗玻璃储运工装模块组合等。专用储运一体化工装。专用工装分为不同的规格型号，包括客室座椅储运工装、地板布储运工装、侧墙储运工装、抗侧滚扭杆储运工装.工位器具防护标准化为防止和减少物料与物料间、物料与工位器具间的相互磕碰、划伤、设计中增加了PC防护垫，并且应用凹槽工艺将PC防护垫与工位器具进行巧妙镶嵌，减少铆钉对物料的损坏。并且可以节省在人力管理所消耗的精力，把这些精力可以利用于工厂下一步的自动化改造，使得生产利润最大化。根据货架承装物料的品类和承装物料的容器。货架的尺度需求和承载的物料或容器有联系尺度是能够定做的，但zui佳由货架批发厂家来给出主张的尺度，一方面是相对专业，另一方面如果出现疑问，也能够分摊部分职责。 思考货架装卸设备。如今是不是已经有了货架的摞放设备，如果有了，需求思考设备的回转半径，设备宽度等多方面要素。 库房本身的地上承重水平，这个数字需求从承建方那里获得。

 

使用此功能后，在可能存在干涉的环境下，可有效地避免机器人与外围设备的碰撞，达到保护机器人和外围设备的目的，保证生产安全。

 

重型货架的货架上方有摆放货物时，操作人员尽量不要直接进入货架底部。重型货架要防止用不标准的地台板(卡板)在货架上使用，川字底zui适合。重型货架千万要防头重脚轻：应做到高层放轻货，底层放重货的原则。货架立柱采用优化结构，其承载能力强，横梁采用双C梁截面，刚性强，抗扭性好。天津市新明昊睿科技：专业从事自动化立体仓库、数字化车间、AGV小车搬运、汽车工位器具、物流自动输送线、电动拣货车、托运拣货车、模块化房屋箱角、金属包装箱、钢托盘的制造、安装、调试。AGV小车应用案例1在人力成本上升，以及对产品需求层次的变化，现代制造业往往对生产自动化、物流自动化有着较高的要求。通用底座、平板标准化。通用底座、平板特点就是通用，为工位器具转运的基础件，在通用底座上可以通过更换模块化组合来适应不同的产品，轮子与底部支撑件可根据实际需求自行安装与拆解，且用时短、易操作。当然，通用底座、平板也能单独使用。天津市新明昊睿科技：专业从事自动化立体仓库、数字化车间、AGV小车搬运、汽车工位器具、物流自动输送线、电动拣货车、托运拣货车、模块化房屋箱角、金属包装箱、钢托盘的制造、安装、调试。

 

AGV，为什么能被全球众多知名制造企业所引进？AGV为传统生产带来哪些变化呢？记者实地走访了几家国内领先的智能生产车间，看看里面都发生了什么？ 记者：“前面有人它不会撞上来吧？”    车间生产负责人：“它不会的。它有三重安全防护功能，前方有障碍物检测传感器，可设定安全防护距离，当检测到障碍物是会自动停止。这是智能制造的一个很好的例子。”

  据车间生产负责人介绍， AGV小车，能够沿设定的导引路径行驶，还能自动避开障碍。不管工位上需要什么，它都能准确无误地把物料送达。

 

简单的工作台，一般只有桌架和台面两部分组成。操作工人需要放些螺丝等小物料，直接放到桌面上，甚至散落到地面。除了会减少作业面积，还会影响到整个车间的管理形象。这不符合6S的要求。所以，一套完整的工作台应该是每个工位必备的器具。物料整理架物料整理架是集中整理物料或工具的一种简单而有效的器具。配置有工具挂板和零件盒挂板，通过配合多种挂钩，用于悬挂所有的工具，目视化管理极*。周转箱，搬运车，置物柜等都有其独特的功能。它们都是为车间管理服务的无偿员工。工位器具在6S生产管理中的应用必不可少，是车间工位管理的基础性装备。比如AGV小车目前的成本是6万~18万，它一般替代好几个人工，一般人工一年的工资大概在5万块钱左右，这样的话第一年就把成本收回来了，第二年第三年以后都是回报。很明显AGV小车真的是低投资高回报的一个生产投资。防超高超宽：货架层高、层宽已受限制，卡板及货物的尺寸应略小于净空间100mm。 5、防头重脚轻：应做到高层放轻货，底层放重货的原则。 6、防撞击：叉车在运行过程中，应尽量轻拿轻放。 无论是使用哪种类型的仓库货架，它都有自己的寿命期，遵循货架的使用常识，使用过程中注意保养细节，就可以保持货架的长期使用了。天津市新明昊睿科技：专业从事自动化立体仓库、数字化车间、AGV小车搬运、汽车工位器具、物流自动输送线、电动拣货车、托运拣货车、模块化房屋箱角、金属包装箱、钢托盘的制造、安装、调试。

 

记者：“前面有人它不会撞上来吧？”    车间生产负责人：“它不会的。它有三重安全防护功能，前方有障碍物检测传感器，可设定安全防护距离，当检测到障碍物是会自动停止。这是智能制造的一个很好的例子。”  据车间生产负责人介绍， AGV小车，能够沿设定的导引路径行驶，还能自动避开障碍。不管工位上需要什么，它都能准确无误地把物料送达。

车间生产负责人还说：“物料运输这块，以前普遍是手动平台来运输，本身速度慢，作业非常不方便，影响效率。但通过智能制造改造后我们引进了大批量的AGV小车，就很快了。”记者：“看到我们车间的AGV非常的多，会发生撞车吗？”车间生产负责人：“不会的。我们管理控制系统，例如交通管制系统，就像我们开车一样，在相关路口遇到红灯就停车等待，绿灯在同行。然后还有叫料调度系统，哪里需要用车上料，我只需要在管理界面里选择即可，非常方便。进入车间就看到AGV小车在整椅生产线忙碌着，它的进入代替了原来的小火车和人工拖运工作模式，进行座椅生产物料的自动运输转运模式。它的加入，作为工厂积极推行智能化企业项目的一大成果，大大改善了工厂的物料运输情况。“我们原来的工作模式是怎样的？”车间生产负责人：“我们之前装有金属骨架的料车是由小火车拖运，每次拖运6节车厢。装有泡沫、面罩等其它物料的料车由人工转运。”

 

阁楼式仓储货架装置办法 1、阁楼式货架的制造与装置十分的简略便利，组装简略，不必螺丝，标准能够订作，多用托盘放货，运用便利，是大中小企业选用储存置物货架的首*。　 2、阁楼式货架适用于放置大中小件的还有标准统一的商品，易于分类，取货便利，便利，构造结实，此货架承重量大多在层承重800KG，此渠道可节省场所空间，大大减少了空间的糟蹋，其它标准能够订作，此货架在物流，工厂企事业中用量较大，适用于大中型库房。 如何选购物美价廉、物超所值的货架，估量是每一位货架选购者zui关怀的疑问了。从货架批发商那了解到，选购货架确实是一门学问，有许多办法和窍门。数据智慧化。在大数据时代，物流链云WMS平台为企业带来一个更智慧的仓库，做到实时掌控库存情况，合理保持和控制企业库存，并通过对批次信息的自动采集，实现对产品生产或销售过程的可追溯性。货架总结重型货架设计四原则： 1、坡道长度适中。货架总深度设计(即导轨长度)不宜过大，否则不可利用的上“死角”会较大，影响空间利用，且坡道过长，下滑的可控性会较差，下滑的冲力较大，易引起下滑不畅、阻住，托盘货物的倾翻。 2、坡度大小合理。滑道安装在货架上后，应保证其有一定的坡度，托盘才能在重型作用下滑动。滑遭坡度太小，托盘会滑动不去或滑动不畅；坡度太大，托盘下滑速度太快，会造成撞击或倾翻。

 

记者：“那这样的作业方式会产生哪方面的问题呢？”车间生产负责人：“频繁的转运不仅增加了员工的工作量，更易造成物体、人员的碰撞，存在安全隐患，小火车在拖运途中不仅会因为摆动造成交通隐患，更因为金属料架台车彼此的碰撞产生了较大的噪音。另，线边台车摆放混乱，影响美观。”记者：“引进AGV小车后哪方面有所改善？”车间生产负责人：“首先车间噪音方面，由于料车与地面不存在摩擦，所以没有噪音产生；其次是AGV小车有专用的行驶通道，而且有安全防护功能，可以感应前方3米以内的障碍物，包括工作人员。而且在车间的高风险十字路口无需人为刹车，感应到有障碍物可立即停止，避免交通事故。然后是物料摆放更整洁有序。”

 

要对与第三方物流企业仓储系统有关的其他方面的条件进行调查了解，例如，货物的来源，连结库场的交通情况，货物的包装，搬运货物的方法，货物的zui终去向和运输工具等等。库场的选择与规划库场的选择和布置对于仓储系统的基建投资、物流费用、劳动条件等都有重要的意义。考虑到城市规划、第三方物流企业的整体运作，自动化立体仓库zui好选在靠近港口、码头、货运站等交通枢纽，或靠近生产地或原材料产地，或靠近主要的销售市场，这样可以大大地降低第三方物流企业的费用。库场地址是否合理对于环境保护、城市规划等也有一定的影响。AGV调度系统的功能就像红绿灯一样，它通过无线通讯能对AGV小车进行互相管制，很好地解决了生产物流系统中多台AGV通过路线交叉口时发生“打架”的现象，使AGV在智能仓储系统中的运用更加顺畅、更加人性化、自动化和无人化。重型货架 1，重型货架千万不能超载：货品存放的每层重量不得超过货架设计的zui大承载。重型货架也不能太高或者太宽：货架的高、宽也是受限制的，卡板及货物的尺寸应略小于净空间99mm。 2，重型货架要防撞击：在搬运重型货架上货物的时候zui好不要人工搬运，可配置普通叉车、前移式叉车、三向叉车等各种型号叉车。叉车在运行过程中，应尽量轻拿轻放。 天津市新明昊睿科技

通过多家国内知名企业的走访，可以得出一个公认的结论，AGV小车的加入，给车间工厂的物料运输带来了实实在在的改善，提高了生产效率，降低了生产总成本，所以才收获了大家的欢迎与喜爱！工厂普遍是希望能够引入更多的数字化设备，带来更惊喜的改变，实现更卓越的生产!

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